Epiro en griego se llama Ήπειρος Epeiros, que quiere decir continente.
En la antigüedad era una región poblada por diversas tribus griegas. Sus límites eran: Al norte con Iliria y Macedonia, al sur con el golfo de Ambracia y Etolia, al este con Tesalia y al oeste con el mar Jónico, el sector central y septentrional del Épiro durante la antigüedad clásica constituia la región llamada Molosia. El sistema montañoso llamado Pindo separa esta región de Tesalia.
Fue, y sigue siendo una región agrícola en que se cultiva sobre todo trigo y otros cereales, verduras, frutas, olivos y tabaco.
Toda la región mantuvo frecuentes guerras con su vecina Macedonia, excepto en el período de tiempo en que los reyes Molosia firmaron lazos de amistad con Filipo II de Macedonia que se casó con la princesa Olimpia de Epiro, hija del rey Pirro de Epiro, y futura madre de Alejandro Magno. Su máximo esplendor lo tuvo a finales del siglo IV adC y principios del siglo V adC con el rey Pirro. Su principal ciudad era Dodona, famosa por su oráculo. Durante el reinado de Alejandro de Epiro, la residencia real fue establecida en la ciudad de Butrinto. En el año 146 adC pasa a formar parte del Imperio Romano. En el siglo IV está bajo el dominio bizantino de Constantinopla. En el año 1430, la región se hallaba bajo el poder del Imperio Otomano.
Después de la guerra de los Balcanes (1912-1913) pasó a ser parte de la actual Grecia. Desde 1944, la zona norte de Epiro fue incorporada a Albania (Epiro Septentrional).
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